Что означает на самом деле «принятие ярма небесного царства»?

Обсуждение урока рава Ицхака Гинзбурга для бар-мицв. Что значит «сын ставший слугой»? Какое достоинство есть в «слуге» перед сыном?
Понятие «принятие ярма небесного царства» — совершенно контр-интуитивно для баал тшув, и тем не менее, именно оно жизненно необходимо именно им.